سام، زال، رستم
در شاهنامه فعالیت‌های قهرمانی این پهلوانان نامی از دوران منوچهر آغاز می‌شود. سام نریمان در خدمت منوچهر است و در کین خواهی ایرج همراه اوست. او امیر زابل است و سرآمد پهلوانان ایران. زال دستان فرزند اوست که چون به دنیا می‌آید سپید موست. سام از داشتن چنین فرزندی خود را شرمنده می‌بیند و فرمان می‌دهد که کودک را در دامن کوه البرز رها کنند. سیمرغ که پرفراز البرز لانه دارد، دل به مهر او می‌بندد و او را با بچگان خود می‌پروراند. کودک بالیده می‌شود و کاروانیان که ازآنجا می‌گذرند از جوانی پلیتن و سپیدموی خبر می‌دهند و روی‌هایی که در خواب به سراغ سام می‌آید و او را بر تندرستی فرزندش مژده می‌دهد. شرمنده از گناهی که کرده است به‌سوی البرز می‌شتابد و آشیان سیمرغ را همچون کاخی برافراشته می‌بیند. پوزش به درگاه جهان‌آفرین می‌برد. سیمرغ که زال دستان را به دست خویش پرورده است و همه‌چیز را به او آموخته، به او قول می‌دهد که مهرش را همیشه در دل داشته باشد و همچون دایه‌ای پیوسته غمخوارش باشد. او پر خود را به زال می‌دهد تا هر بار که به حضورش نیازی باشد، زال آن را بر آتش افکند که به چشم به هم زنی سیمرغ به کمکش شتابد. او صلاح در این می‌بیند که زال با پدرش به زادبوم خود بازگردد و ازاین‌روی، او را از فراز کوه برمی‌دارد و در کنار پدر به زمین می‌گذارد. همراهان سام غریو شادی برمی‌آورند. ازآن‌پس زال چون روی موی سپید دارد زال زَر خوانده می‌شود. سام نریمان فرمانروایی زابل را به او می‌سپارد و خود برای یاری منوچهر در سرکوبی دیوان مازندران و سرکشان گرگان رهسپار دربار او می‌شود.
زال را گذر به کابل می‌افتد؛ جایی که مهراب کابلی، امیری از نژاد ضحاک تازی، بر آنجا حاکم است و باج‌گزار سام. رودابه، دختر زیباروی مهراب کابلی، دل در مهر زال دستان می‌بندد و زال نیز به همسری او مشتاق می‌شود؛ ولی مشکلات فراوانی درراه است. پیوند میان خاندان سام که نژاد از فریدون دارند با بازماندگانی از خاندان ضحاک چگونه امکان‌پذیر خواهد بود؟ ولی چون اخترشماران مژده می‌دهند که این پیوند فرخنده است، سام با زحمت فراوان و پس‌ازاینکه زال آزمایش‌هایی را می‌گذراند، رضایت منوچهر را به دست می‌آورد. سیندخت، مادر رودابه، نیز مهراب کابلی را راضی می‌کند. سرانجام زال و رودابه به همسری هم درمی‌آیند.
رستم فرزند زال و رودابه است. رودابه در دوران بارداری به دلیل بار گران رنج بسیار می‌بیند و در هنگام زادنِ رستم از درد بیخود می‌شود و به روال طبیعی نمی‌تواند او را به دنیا آورد. زال درمانده پر سیمرغ را آتش می‌زند و او در چشم به هم زنی سر می‌رسد و باراهنمایی‌ها و راهگشایی‌های او، پزشکی بینا دل و چیره‌دست رستم را با شکافتن پهلوی رودابه و سپس دوختن آن به دنیا می‌آورد. سیمرغ پر خود را بر جای زخم می‌مالد و آن را شفا می‌دهد. پری دیگر به زال می‌سپارد و به پرواز در می‌آید.
رستم بزرگ می‌شود و در دلیری و زورمندی مانند ندارد. نخست باید برای خود باره‌ای برگزیند. از میان همۀ اسبان ایران رخش را که بهایش همۀ مرزوبوم ایران است انتخاب می‌کند که همیشه با او خواهد بود. نخستین نبرد او با پیل سفید است که آن را به‌زانو درمی‌آورد و سپس گردنشان کوه سپند را از میان‌بر می‌دارد.
از رستم، پهلوانی چنین ارزنده که طی تاریخ حماسی ایران از پهلوانی‌های او نشانه خواهد بود، در اوستا سخنی به میان نیامده است و در متن‌های پهلوی به‌جز یکی دو بار نشانی از او نیست. پهلوان متون دینی گرشاسب است که پیوند رستم به او می‌رسد و در روایتی، گرشاسب گرز خود را به رستم می‌سپارد.
برخی بر این عقیده‌اند که رستم پیرو آیین کهن پیش زردشتی است و با گشتاسب و اسفندیار که در متن‌های دینی حامی آیین زردشتی هستن همداستانی ندارد و ازاین‌رو در متن‌های دینی نامی از او نیست. گروهی نیز عقیده دارند که رستم در اصل قهرمان داستان‌های سکایی بوده است – قومی آریایی که در شمال ایران بوده‌اند و سپس به سیستان (سکستان) سرازیر شده‌اند و نام خود را به این سرزمین داده‌اند – و داستان‌های مربوط به او در شاهنامه با داستان‌های دیگر التقاط یافته است؛ به‌خصوص که فرمانروایی خاندان رستم در سیستان است. پایان زندگی رستم در دوران گشتاسب خواهد بود.
